1. Sự hình thành động vật Nguyên sinh trên cơ sở cấu trúc tế bào có nhân là bước phát triển đầu tiên của giới động vật. Tuy mới ở mức độ tế bào nhưng động vật Nguyên sinh đã có các hoạt động sống cơ bản như bắt mồi, tiêu hoá, điều hoà thẩm thấu, vận chuyển... 


Hướng của phát triển tiếp theo của động vật Nguyên sinh là phức tạp hoá cấu tạo các cơ quan tử để hình thành các nhóm động vật như Trùng roi, Trùng cỏ hay đơn giản hoá và chuyên hoá như Trùng bào tử. Chính điều này đã làm cho thế giới động vật nguyên sinh trở nên đa dạng hơn. 
Hướng tiến hoá quan trọng và duy nhất của động vật Nguyên sinh là chuyển sang cấu tạo nhiều tế bào, hình thành tập đoàn động vật Đơn bào, mở ra con đường hình thành nên động vật Đa bào. 

2. Sự hình thành động vật Đa bào có thể xem là một hướng chuyển biến hết sức quan trọng trong phát sinh chủng loại, đưa động vật lên một bậc thang tiến hoá mới. 

Từ khi hình thành động vật Đa bào có các bước phát triển chính như sau: 

Bước phát triển đầu tiên là động vật Thân lỗ (Porifera). Nhóm động vật này có mức độ tổ chức cơ thể còn thấp như chưa hình thành mô, chưa có hệ thần kinh, trong quá trình phát triển cá thể thì chưa có sự ổn định về vị trí và hướng phân hoá các phôi bào của lá phôi ngoài và lá phôi trong... Do kiểu cấu trúc cơ thể như vậy nên chỉ có thể xếp động vật Thân lỗ vào một nhóm động vật riêng là động vật Đa bào chưa hoàn thiện (Parazoa) tách khỏi các nhóm động vật Đa bào hoàn thiện khác (Eumetazoa). 

Bước phát triển tiếp theo là xuất hiện nhóm động vật có đối xứng Toả tròn hay động vật Hai lá phôi. Tổ chức cơ thể của nhóm động vật này thể hiện sự ổn định và vị trí và sự phân hoá tế bào của 2 lá phôi là lá phôi trong và lá phôi ngoài. 

3. Bước phát triển cao hơn là hình thành nhóm động vật đối xứng Hai bên hay nhóm động vật Ba lá phôi. Cấu trúc cơ thể của nhóm động vật này có ưu thế rõ rệt cho sự vận động, di chuyển và bắt mồi tích cực. Có sự định hướng đầu đuôi, xác định mặt lưng và mặt bụng, bên trái, phải. Nhờ hệ thần kinh, giác quan phát triển, sự hình thành hành loạt cơ quan mới có nguồn gốc từ lá phôi thứ 3 (hệ cơ, hệ bài tiết, nhu mô, bao biểu mô...), do đó nhóm động vật này ngày càng hoàn thiện về cấu tạo cơ thể và thích nghi với điều kiện sống của môi trường. 

Động vật Ba lá phôi được sắp xếp thành 2 nhóm lớn là động vật Có miệng nguyên sinh (Protostomia) và động vật Có miệng thứ sinh (Deuterostomia) khác nhau ở các đặc điểm như: 

+ Động vật Có miệng nguyên sinh (Protostomia): Miệng của con trưởng thành được hình thành ở vị trí miệng phôi, lá phôi giữa được hình thành theo kiểu đoạn bào, các phần cơ thể thường được hình thành từ các đám tế bào. 

+ Động vật Có miệng thứ sinh: Miệng phôi sẽ hình thành nên hậu môn của con trưởng thành, lá phôi giữa được hình thành bằng cách lõm ruột, các phần của cơ thể được hình thành từ kiểu lõm vào của lá phôi giữa. 

Hai nhóm động vật này đều có nguồn gốc từ động vật Hai lá phôi. 

Sự phát sinh động vật có thể xoang (coelomata) kèm theo những đổi mới cơ bản trong tổ chức cơ thể và cấu tạo cơ quan như sự phân đốt cơ thể, hình thành chi phụ, phân hoá hệ cơ, hoàn thiện hệ tuần hoàn, hô hấp, bài tiết, sinh dục.... Đặc biệt, xuất hiện xoang cơ thể thứ sinh (thể xoang) với cấu tạo và chức phận riêng nhằm nâng cao hoạt động sống của động vật. Điều quan trọng nhất là sự phân đốt cơ thể chuyển từ phân đốt đồng hình đến phân đốt dị hình, hình thành các phần khác nhau của cơ thể, chính điều này đã dẫn đến mô hình cấu trúc cơ thể hoàn thiện nhất của động vật như đã thấy hiện nay. Nhóm động vật này ngày càng thích nghi với điều kiện sống trên cạn như hoàn thiện cơ quan thần kinh, cảm giác, bài tiết tiết, hô hấp và hình thành cánh để mở rộng vùng phân bố và chiếm lĩnh môi trường sống. 

Một hướng phân hoá khác từ động vật có thể xoang xuất hiện đầu tiên là biến đổi mất cấu tạo phân đốt, hoàn thiện các cơ quan hệ tuần hoàn, hệ thần kinh, giác quan... để hình thành nên động vật thân mềm mà đạt được đỉnh cao là nhóm động vật chân đầu. 

Một hướng phát triển khác là sự phân hoá của nhóm động vật Có miệng thứ sinh (deuterostomia). Kiểu cấu trúc cơ bản là có 3 đốt nguyên thủy ứng với 3 đôi túi thể xoang của ấu trùng dipleurula. Từ kiểu này có các nhánh phát triển khác nhau: 

+ Động vật da gai phát triển theo hướng đối xứng toả tròn 

+ Động vật hàm tơ phát triển riêng biệt, được đặc trưng là 2 đôi túi thể xoang. 

Trong lịch sử hình thành và phát triển của giới động vật (phát sinh chủng loại), 4 mức độ tổ chức cơ thể là động vật đơn bào, động vật Hai lá phôi, đối xứng toả tròn, động vật ba lá phôi chưa có thể xoang và động vật ba lá phôi có thể xoang chính thức. 

Có thể thấy các mức độ tổ chức cơ thể như trên ứng với các giai đoạn chính trong quá trình phát triển cá thể của động vật đa bào là trứng, phôi vị (gastrula) và phôi 3 lá. 

Còn đặc điểm cấu tạo các cơ quan của hai hệ đó bạn tham khảo trong đây